Авторулевой

Авторулевой

Комплект оборудования системы управления курсом или траекторией судна

**Система управления курсом или траекторией судна должна запитываться от основного источника электрической энергии.

Правила по оборудованию Морских судов РМРС Часть V Навигационное оборудование

3.7 РАЗМЕЩЕНИЕ НАВИГАЦИОННОГО ОБОРУДОВАНИЯ НА СУДНЕ

3.7.17 Система управлением курсом и/или траекторией судна.
3.7.17.1 Пульт управления системы, работающий на штатную систему ручного управления, должен быть связан с постом ручного управления механической или электрической передачей и устанавливаться рядом с ним.

3.7.17.2 Объединенный пульт автоматического и ручного управления системы должен устанавливаться на ходовом мостике в диаметральной плоскости судна так, чтобы обеспечивалось удобство обслуживания и быстрый переход с автоматического на ручное управление и обратно.
    Допускается смещение пульта управления системы вправо от диаметральной плоскости на судах, где мачты, краны, другие палубные конструкции затрудняют обзор носовой части. При этом в носовой части судна должен быть установлен специальный ориентир, видимый в дневное и ночное время суток.

3.7.17.3 Выносные посты управления системой должны устанавливаться на крыльях ходового мостика или в местах, удобных для их использования.

5 ЭКСПЛУАТАЦИОННО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ, ПРЕДЪЯВЛЯЕМЫЕ К НАВИГАЦИОННОМУ ОБОРУДОВАНИЮ

5.16 СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КУРСОМ СУДНА

5.16.1 Система управления курсом должна обеспечивать автоматическое удержание судна на заданном курсе с минимальной нагрузкой на рулевой привод по величине и числу перекладок руля.
5.16.2 Система управления курсом судна должна автоматически удерживать судно на заданном курсе с точностью, при которой среднее значение курса может отличаться от заданного не более чем на ±18 при скорости хода, обеспечивающей нормальную управляемость судна. При этом максимальная амплитуда рысканья не должна превышать допустимую при ручном управлении.
5.16.3 Система управления курсом судна может осуществлять поворот судна с заданными радиусом или угловой скоростью.
    Может быть предусмотрена возможность работы системы управления курсом судна совместно с системой управления траекторией судна путем автоматической корректировки заданного курса или суммарного угла сноса.
5.16.4 Поворот судна на новый заданный курс должен выполняться без существенного отклонения от заданной величины (рысканья).
5.16.5 В системе управления курсом судна должна быть предусмотрена возможность при автоматическом режиме работы системы выполнять изменения курса судна вручную без переключения на режим ручного управления.
    В комплекте системы управления курсом судна рекомендуется предусматривать два выносных поста для ручного управления, обеспечивающих при автоматическом режиме работы системы возможность экстренного и резкого изменения курса судна с этих постов управления. Величина разового изменения курса судна в любую сторону не должна ограничиваться вплоть до полной циркуляции. Конструкция выносных постов для ручного управления должна быть такой, чтобы после установки органа ручного управления поста в нейтральное положение были обеспечены возвращение судна на заданный курс и дальнейшее действие автоматического режима работы системы.
    В качестве органа ручного управления допускается применение штурвала, ручки или кнопки.
5.16.6 На пульте управления системой должны быть установлены репитер гироскопического или магнитного компаса, указатели заданного и истинного положения пера руля, органы включения питания всей системы управления курсом судна и электродвигателей рулевого привода, переключатели чувствительности и режимов управления, органы управления для установки радиуса или угловой скорости поворота судна, сигнальные лампы и другие органы управления, необходимые для эксплуатации системы.
   Должно быть предусмотрено регулируемое освещение органов управления и индикаторов, расположенных на пульте управления системой.
5.16.7 Система управления курсом судна должна обеспечивать ее адаптацию (ручную или автоматическую) к изменяющимся характеристикам управляемости судна при изменении скорости хода и степени загрузки судна в зависимости от условий погоды, а также обеспечивать надежную работу в нормальных условиях эксплуатации.
5.16.8 Система управления курсом судна должна ограничивать число перекладок руля при нормальном рысканьи судна на волнении и обеспечивать возможность задания максимального угла перекладки руля с индикацией, указывающей на достижение заданного ограничения.
5.16.9 Должна быть исключена возможность непреднамеренного изменения заданного курса судна.
5.16.10 Система должна обеспечивать переход с режима автоматического управления на режим ручного управления и обратно с помощью одного удобно и доступно расположенного органа управления. При этом должны выполняться следующие требования:

1. возможность перехода при любом положении руля и при любых условиях, включая выход из строя системы автоматического управления;
2. осуществление перехода одной манипуляцией за время, не превышающее 3 с;
3. обеспечение на пульте управления системой четкой индикации об установленном в данный момент режиме работы.

5.16.11 При переходе с режима ручного управления на режим автоматического управления система должна обеспечивать вывод судна на заданный курс.
5.16.12 При работе системы управления курсом судна в составе системы управления траекторией судна должна обеспечиваться возможность перехода на режим автоматического

управления курсом судна при возникновении любой неисправности в системе управления траекторией. При этом фактический курс судна в момент перехода должен становиться заданным.
    Должна быть исключена возможность непреднамеренного обратного перехода на режим управления траекторией судна.
5.16.13 Система управления курсом судна должна быть полностью самосинхронизирующейся и не требовать никаких согласований при переходе с одного режима управления на другой.
Система ручного управления рулевым приводом, встроенная в объединенный пульт системы управления курсом судна, должна быть простой, надежной, обеспечивать следящий режим работы и при этом не должна использовать элементов системы автоматического управления.
5.16.14 Должна быть предусмотрена звуковая, с возможностью отключения после срабатывания, и визуальная аварийно-предупредительные сигнализации об отсутствии или снижении напряжения питания системы управления курсом судна и системы курсоуказания, а также о превышении установленного значения допустимого отклонения судна от заданного курса.
5.16.15 При наличии двух независимых компасов должны быть предусмотрены:

1. звуковая, с возможностью отключения после срабатывания, и визуальная сигнализации о достижении установленного значения допустимого расхождения показаний используемой и резервной систем курсоуказания;
2. четкая индикация об используемом в данный момент датчике курса.

Устройство контроля показаний компасов может быть выполнено в виде отдельного устройства и не входить в состав системы управления курсом судна.
5.16.16 Система управления курсом судна должна обеспечивать сигнализацию об отказе любого датчика информации, используемого в процессе управления. При этом все аварийные сигналы, которые могут возникнуть при работе датчиков информации, должны дублироваться на пульте управления системы управления курсом судна.
5.16.17 При отсутствии в составе системы управления курсом судна устройства автоматической ее адаптации к условиям окружающей среды и характеристикам управляемости судна на лицевой панели пульта управления системой должны быть предусмотрены соответствующие органы для ручной настройки.
5.16.18 Изменение курса судна должно осуществляться изменением положения только одного органа управления системы (штурвала, ручки, кнопки), при этом:

1. изменение заданного курса вправо должно обеспечиваться вращением органа установки курса по часовой стрелке либо наклоном вправо;
2. изменение курса влево должно обеспечиваться вращением органа установки курса против часовой стрелки либо наклоном влево. Другие органы управления не должны оказывать воздействия на заданный курс судна.

5.16.19 При наличии дистанционных постов управления системой осуществление переключения управления на дистанционный пост должно быть возможно только с главного поста.
    Органы управления дистанционных постов управления системой должны соответствовать аналогичным органам управления главного поста и иметь регулируемое освещение, требуемое 5.16.6.
5.16.20 Должна быть обеспечена возможность сопряжения системы управления курсом судна с датчиком скорости судна.
    Сопряжение системы управления курсом судна с датчиками информации должно осуществляться в соответствии с 5.1.31.

5.17 СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРИЕЙ СУДНА

5.17.1 Система управления траекторией судна, в комплексе с датчиками информации о координатах, курсе и скорости, должна обеспечивать, с учетом характеристик управляемости, автоматическое удержание судна на заданной траектории движения относительно грунта при различных эксплуатационных условиях и скорости судна от минимальной, обеспечивающей управляемость, до 30 уз. и скорости поворота судна не более чем 10^о/с.
5.17.2 Система управления траекторией должна автоматически обеспечивать управление движением судна к заданной путевой точке или по заданной последовательности путевых точек.
5.17.3 Система должна обеспечивать возможность включения вахтенным штурманом автоматического управления траекторией судна только в случае, если следующие факторы обеспечивают безопасный выход судна на заданную траекторию движения:

1. местоположение судна;
2. разность между путевым углом и фактическим курсом;
3. маневренные характеристики судна.

5.17.4 Приемоиндикатор системы радионавигации, используемый системой управления траекторией судна, должен отвечать требованиям 5.11.
5.17.5 Должна быть предусмотрена возможность непрерывного получения информации о координатах судна от другой независимой системы местоопределения.
5.17.6 При движении судна по заданной последовательности путевых точек, не менее чем за одну минуту до изменения курса и в момент начала маневра должна быть обеспечена подача предупредительного сигнала.
5.17.7 Система управления траекторией судна должна иметь устройство подтверждения вахтенным штурманом изменения курса в точке поворота. Отсутствие подтверждения не должно влиять на автоматическое удержание судна на заданной траектории.
    Должно быть обеспечено срабатывание аварийной сигнализации, если предупредительный сигнал о подходе к точке поворота не был подтвержден в течение 30 с.
5.17.8 Последовательность путевых точек заданной траектории движения не должна изменяться до тех пор, пока:

1. не будет завершено планирование другой траектории;
2. не обеспечено выполнение требования 5.17.3.

5.17.9 Система управления траекторией должна обеспечивать автоматический маневр судна по переходу от одного прямолинейного участка заданной траектории к другому с учетом:

1. заданного радиуса поворота;
2. заданной скорости поворота и маневренности судна.

5.17.10 Система управления траекторией судна должна обеспечивать ее адаптацию (ручную или автоматическую) к изменяющимся характеристикам управляемости судна при изменении скорости хода и степени загрузки судна, в зависимости от условий погоды, а также обеспечивать надежную работу в нормальных условиях эксплуатации.
5.17.11 Может быть предусмотрена возможность работы системы управления траекторией судна в режиме управления курсом. При этом должны быть выполнены требования 5.16.
    Фактический курс судна в момент перехода с режима управления траекторией в режим управления курсом должен восприниматься системой как заданный.
    Переключение режимов работы системы должно осуществляться с помощью одного удобно и доступно расположенного органа управления.
    Возможность непреднамеренного изменения режима работы системы должна быть исключена.
    На пульте управления системы должна быть обеспечена четкая индикация действующего режима управления судном.
5.17.12 Система должна обеспечивать переход с режима управления траекторией судна на режим ручного управления и обратно с помощью одного удобно и доступно расположенного органа управления. При этом должны выполняться следующие требования:

1. возможность перехода при любом положении руля и при любых условиях, включая выход из строя системы автоматического управления;
2. осуществление перехода одной манипуляцией за время, не превышающее 3 с;
3. обеспечение на пульте управления системой четкой индикации об установленном в данный момент режиме работы.

Должна быть исключена возможность непреднамеренного обратного перехода на режим управления траекторией судна.
5.17.13 При переходе с режима ручного управления на режим автоматического управления система должна обеспечивать вывод судна на заданную траекторию.
5.17.14 Должен быть предусмотрен отдельный или встроенный репитер, указывающий фактическое значение курса судна.
5.17.15 Должна быть предусмотрена звуковая, с возможностью отключения после срабатывания, и визуальная аварийно-предупредительные сигнализации об отсутствии или снижении напряжения питания системы управления траекторией судна и системы курсоуказания, а также о превышении установленных значений допустимого отклонения судна от заданной траектории или заданного курса, в зависимости от действующего режима работы системы.
5.17.16 Система управления траекторией судна должна обеспечивать:

1. предупредительную сигнализацию с функцией подтверждения, в случае отказа или неисправности системы местоопределения и курсоуказания;
2. подготовку рекомендаций по переходу на безопасный режим управления.

Должно быть обеспечено срабатывание аварийной сигнализации, если предупредительный сигнал о неисправности или отказе систем местоположения и курсоуказания не был подтвержден в течение 30 с.
Возможность использования системой информации от неисправных датчиков должна быть исключена.
5.17.17 Система должна обеспечивать подачу аварийно-предупредительного сигнала в случае:

1. бокового отклонения судна от заданной траектории на величину, превышающую заданную;
2. снижения скорости судна относительно воды до величины, не обеспечивающей нормальную управляемость.

5.17.18 В системе управления траекторией должна быть обеспечена возможность расчета курса между последующими заданными путевыми точками, а также радиуса или угловой скорости поворота. При этом системой должны учитываться все ограничения, определяемые заданной траекторией движения, условия срабатывания аварийно-предупредительной сигнализации, другие параметры управления судном.
5.17.19 На пульте управления системы должна непрерывно отображаться следующая информация:

1. режим управления судном (управление курсом или траекторией);
2. датчики, определяющие местоположение судна, его курс и скорость;
3. состояние и информация о неисправностях датчиков;
4. путевой угол и текущее значение курса;
5. текущее значение координат местоположения судна, величина и скорость бокового смещения с заданной траектории;
6. ближайшая по маршруту и следующая за ней путевые точки;
7. время и расстояние до ближайшей путевой точки;
8. рассчитанный путевой угол после выполнения поворота;
9. условное обозначение заданного пути.

Информация по пунктам 5.17.19.4, 5.17.19.5, 5.17.19.7 и 5.17.19.8 должна отображаться в цифровом виде.
5.17.20 Должна быть предусмотрена возможность отображения по запросу следующей информации:

1. перечень запланированных путевых точек, включающий номера путевых точек, их координаты, курсы и расстояния между ними, рассчитанные радиусы поворотов или угловые скорости поворотов;
2. заданные ограничения режима управления по траектории и другие параметры управления.

При этом функционально связанные величины (заданные - фактические и т.д.) должны отображаться совместно.
5.17.21 В случае отказа режима управления траекторией или используемой системы местоопределения система управления траекторией должна:

1. автоматически переключиться на режим управления курсом, если он предусмотрен. При этом фактический курс в момент переключения должен стать заданным;
2. удерживать руль в неизменном положении, если режим управления курсом не предусмотрен.

5.17.22 В случае отказа системы курсоуказания система управления траекторией должна обеспечить срабатывание аварийно-предупредительных сигнализаций, требуемых 5.17.15 - 5.17.17, и удержание руля в неизменном положении.